圖3.1 控制流程圖

4. PLC程序控制
4.1 系統(tǒng)開(kāi)機(jī)時(shí)回到機(jī)械原點(diǎn)，方便取放產(chǎn)品。永宏P(guān)LC有專(zhuān)門(mén)的高速定位指令,提供三種原點(diǎn)返回方式：MD0,MD1和MD2，由于機(jī)械結(jié)構(gòu)只安裝有2個(gè)限位開(kāi)關(guān)，因MD1模式只需要一個(gè)極限位置檢測(cè)開(kāi)關(guān),可節(jié)省一個(gè)近點(diǎn)開(kāi)關(guān)信號(hào)輸入,而且同樣能實(shí)現(xiàn)精確定位。永宏P(guān)LC的原點(diǎn)復(fù)位行程如下圖所示。同時(shí)要配合 FUN141指令進(jìn)行伺服參數(shù)的設(shè)定，才能實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)復(fù)位的控制。 

圖4.1 回機(jī)械原點(diǎn)程序
PLC編寫(xiě)的程序比較簡(jiǎn)單，配合伺服命令表格，能提供程序的易讀性以及控制操作的便利性，程序如下: 

圖4.2 回機(jī)械原點(diǎn)程序

圖4.3 回原點(diǎn)伺服命令程序
4.2 當(dāng)機(jī)臺(tái)在原點(diǎn)位置時(shí)，可按下開(kāi)始按鍵，機(jī)臺(tái)立即開(kāi)始自動(dòng)運(yùn)行。 

圖4.4 自動(dòng)運(yùn)行程序
4.3 然后再?gòu)钠鹗嘉恢米吖中吐肪€(xiàn)，直到設(shè)定的位置停止，X軸每運(yùn)行一次進(jìn)行一次計(jì)數(shù)，并與設(shè)定值進(jìn)行比較，未達(dá)到設(shè)定值就啟動(dòng)Y軸進(jìn)行下一步運(yùn)行。到達(dá)到設(shè)置值就返回原點(diǎn)，方便取料。 

圖4.5 計(jì)數(shù)比較程序
4．4 在自動(dòng)運(yùn)行中，操作人員可以在大顯示器上觀看焊點(diǎn)的狀況，有異常可按下停止按鈕可立即停止在當(dāng)前位置,再次按下時(shí)則回到原點(diǎn)位置。如下圖： 

圖4.6 停止程序

5. 結(jié)束語(yǔ)
通過(guò)制作的專(zhuān)用機(jī)器，可以減少操作人員的觀測(cè)疲勞，觀測(cè)時(shí)不需要使用肉眼對(duì)著放大鏡挨個(gè)對(duì)應(yīng)焊點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，只需設(shè)定好機(jī)器的運(yùn)動(dòng)距離和速度，即可通過(guò)顯示屏幕進(jìn)行目測(cè)檢測(cè)了，這樣不容易遺漏觀測(cè)對(duì)象。本章節(jié)重點(diǎn)講機(jī)臺(tái)的動(dòng)作式，攝像頭部分由另外的部分控制，這里不再做介紹。

參考文獻(xiàn)：

[1] 永宏可編程控制器使用手冊(cè)I 和使用手冊(cè)II.臺(tái)灣永宏電機(jī)股份有限公司



作者簡(jiǎn)介：
伍良(1982- ),
主要從事PLC行業(yè)的技術(shù)支持與行業(yè)應(yīng)用工作