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(位置控制，M-BUS)

【控制要求】

z　讀取伺服驅動器的目標位置（增量型位置）（FUN150.M-BUS 指令“讀取”實現）；z　設置伺服驅動器的目標位置（增量型位置）（FUN150.M-BUS 指令“寫入”實現）；z　按下對應開關和按鈕，伺服啟動和定位動作被觸發（利用伺服 DI1~ DI2 輸入點）；z　將伺服的狀態通過面板上指示燈顯示出來 (利用伺服 DO1~ DO3 輸出點 )。

【伺服硬件接線圖】

【ASD-A伺服驅動器參數必要設置】

參數	設置值	說明
P1-01	1	位置控制模式（命令由內部寄存器控制）
P1-33	1	增量型位置控制（相對定位）
P2-10	101	當DI1=ON時，伺服啟動
P2-11	108	當DI2=OFF→ON變化時， CTRG 內部命令被觸發
P2-15	0	無功能
P2-16	0	無功能
P2-17	0	無功能
P2-18	101	當電源輸入后，若沒有異常發生， DO1 = ON
P2-19	102	當伺服啟動后，若沒有異常發生， DO2 = ON
P2-20	105	當目標位置到達時， DO3 = ON
P3-01	1	ASD-A伺服驅動器通訊站號 01
P3-02	1	通訊傳送速度 Baud rate 9600
P3-03	1	MODBUS ASCII模式，資料格式 < 7，E，1 >
P3-04	1	當通訊錯誤時，警告并停止運轉
P3-05	2	通訊接口選擇為 RS-485 通訊
P3-06	0	輸入接點由外部端子控制

※ 當出現伺服因參數設置錯亂而導致不能正常運行時，可先設置 P2-08=10（回歸出廠值），重新上電后再按照上表進行參數設置。

z操作步驟：

將伺服驅動器的參數設置完后，重新上電，若無異常現象， “電源正常 ”指示燈(DO1)會ON。
“電源正常 ”指示燈ON之后，撥動 “伺服啟動”開關到 ON位置，使 DI1=ON，伺服被啟動，如無異常現象發生， “啟動正常”指示燈 (DO2)會ON。
“啟動正常 ”指示燈ON之后，按下 “定位觸發”按鈕， DI2被觸發一次，伺服電機轉動 10.5圈，完

成后“位置到達 ”指示燈(對應DO3)會ON。【元件說明】

PLC 元件	控制說明
X0	伺服啟動開關 SON，接伺服驅動器的 DI1
X1	觸發定位按鈕 CTRG，接伺服驅動器的 DI2
Y1	電源正常指示燈，接 DO1
Y2	啟動正常指示燈，接 DO2
Y3	位置到達指示燈，接 DO3
M0	執行FUN150.M-BUS的讀取命令
M1	執行FUN150.M-BUS的寫入命令

【通訊口參數設定】 PLC通訊口的參數需要與伺服驅動器一致。點選菜單欄的“ PLC” ?“設定” ?“Port4通訊參數”，將參數設為“9600baud，偶同位 ,數據位7，停止位 1”，接收異常偵測時間設為 500ms，采用 ModBus ASCII(Slave)通訊協議。

【控制程序】

指令 1所對應的通訊命令表格：指令 2所對應的通訊命令表格：

【程序說明】

1. PLC開機脈沖 M1924將內部位置轉數，內部位置脈沖數存放到 D10、D11中。
M0=On時，第一個 FUN150.M-BUS指令被執行，將第一段內部位置的轉數和脈沖數讀出并自動存放到D1050、D1051。
M1=On時，第二個 FUN150.M-BUS指令被執行，將 D10、D11 的內容分別寫入 H10F、H110內。地址映射規則：將十六進制的仆站地址，先轉換為十進制，再加上 400001。
4. FUN150.M-BUS執行狀態標志有 “ACT”，“ERR”，“DN”。PLC一開始RUN就比較 C0是否等于 0，若C0=0，執行讀取命令，當讀取完成 “DN”輸出M102，使C0加1，又通過比較指令，當 C0=1時輸出M1，執行 “寫入”指令，當寫入完成時 “DN”輸出M202，使C0復位，而 C0=0時輸出 M0，如此循環不斷地控制兩個 FUN150.M-BUS指令的執行。
M1938，反映通訊口 port4被占用的情況。當其等于 1，表示 port4處于就緒狀態的時候，才允許執行下一個通訊指令，不至于引起錯亂。